ctmd和ai一起改网站，ai改代码，我改文章，或许是我的保存和ai提交触发Github的CICD刚好碰上然后发生了了一点小小的恶性BUG把我的文章清空了草草草草草又要重新写

〇·序言#

一·电风暴前的宁静⚡#

主播在距离电赛开始还有半个月就来到了中深，

两外两位队友 $L_1$ 师傅和 $L_2$ 师傅什么？你问为什么人名还有下标，因为两人姓氏首字母都是L，嘻嘻

理学园，七楼上，厕所旁，玻璃房，便是我们的备赛和比赛基地真是穷山恶水啊，乐

but anyway，我们就在这里开始了我们的电赛竞赛之路

1.分工#

我负责硬件（天猛星拓展板）、视觉识别和部分结构件建模 $L_1$ 师傅负责天猛星固件的编写，即巡线部分 $L_2$ 师傅负责文档撰写和各种杂七杂八的事情

2.技术细节#

由于天猛星控制部分是 $L_1$ 师傅负责的，我不太清楚这方面的具体实现，就先来讲讲我负责的部分吧

1）硬件#

我们使用了这位up主的拓展板

并在其基础上将灰度传感器增加到了8通道此处应该有图片但是我还没找到插入的方法

后面就是普通的采购元器件和焊接

建议

焊接时根据电源层级一级一级焊接元器件，不过OSP工艺就不推荐这么干了，别问我为什么（

2）视觉识别#

在器材清单发出后，我们结合往年题目、网络预测和器材清单，作出了视觉识别钢球的决定，赛题证明了我们的决定的正确性😋

我们使用了 RDK X5 + 工业摄像头 的方案，配合yolo26进行识别（RDK X5是学院提供的，再次感谢学院李老师的友情赞助😋）

咳咳

在被清空的文档这里原本有关于如何让yolo26在rdk x5平台上跑出全力的描述，但我懒得重写了，看文档罢😫

总之就是，一开始我们发现yolo26在地瓜派上帧率很低，不符合官方预期，起初我以为是用了“很高的”yolo26的问题，后来发现yolo26比任何一个之前的yolo版本优化更好，才发现是模型的问题，于是将模型以pt→onnx→bin的路径转移成BPU专用模型，这才跑通。

另外，我们采用了ultralytics平台提供的他人上传的数据集（这是我fork下来的目录）

https://platform.ultralytics.com/nabcberry/datasets/steel-ballv1-test1yolov11

结合该平台提供的在线模型训练服务（感谢 $L_1$ 师傅提供的平台，感谢他的经验，也是给我用上RTX6000了😋），我们训练出pt以供转换使用

关于模型转换，位于RDK官方仓库中

D-Robotics

rdk_model_zoo

Repository details unavailable

—

Unavailable

的 /tree/rdk_x5/samples/vision/ultralytics_yolo26 下，有需要的朋友可以自行研究，我们使用seg模型进行训练，最终使用det脚本来运行识别

另附我们的魔改版本，适用于2026TI杯电赛H题

警告

屎山代码大量来袭

NaBCberry

ultralytics_yolo26

Repository details unavailable

—

Unavailable

这些都是赛前的准备

二·风暴来临#

警告

让暴风雨来得更猛烈些吧😡

写写流水账

1.第一天#

早上8点发布赛题怎么还有早八，我六点半起了床，到楼下食堂吃了个难吃的早餐就出发前往玻璃房了

赛题发布，一眼就找到小车题（H题）了

我们先前所有的准备都是按照小车题来准备的，也说好了直接选h题。

不过产生了一点小插曲，有人分析认为其实C题（无线钥匙门禁测距那题）比小车题更加简单，也更容易实现，于是我便考虑是否要换题，但是 $L_1$ 师傅不太同意。经过激烈的心理斗争，还是选择了H题，倒不是因为沉默成本，只是因为考虑到今年省赛年得目标其实本来就是来练手的，也在 $L_1$ 师傅的沟通下还是选了H题

Anyway，电赛，启动！

下午好像在建模来着（找了个网上的模型，不过原来的模型不太符合我们需求，我照着stl文件自行重新建了模，fusion360挺好用的）

提示

网上找的模型：https://makerworld.com.cn/zh/models/2787814-26dian-sai-hti-gang-qiu-ping-heng-ji-gou?from=search#profileId-3246215

原本想交给 $L_2$ 师傅来建模，但是他不会，要现学，学的还是solidwork，sw上手还是比较难，最后还是我来建模了

2.第二天#

昨晚没通宵，今天测试了小球的跟踪模型，发现小球运动变快模糊时识别率下降

于是让闲着的 $L_2$ 师傅在原有数据集的基础上增加了500组模糊的钢球数据，重新训练了模型，小球快速运动时的识别率显著上升，我们写的跟踪小球位置的框也能很准确地捕捉小球的位置了有框你不打？

又建模建了一天，最后管道和相机的高拍搭建完成了，同时由于原有摄像头角度不够广，综合相机高度和车身稳定性后购买了新的广角摄像头（场视角100多度）

原来，我们计划让控制摆杆倾斜的步进电机也由天猛星来控制，并为此沟通了一套通信协议，但由于先前购买的张大头电机购买了CAN通信版本，天猛星并没有自带can通信接口，外接can模块的方案也不知怎的无法实现，最后用上了RDK X5上自带的can通信接口，说起来原来还是为了25e题云台能用RDK X5而选了CAN版本呢，最终有地瓜派的嵌入式开发实现了对步进电机的控制，但今天只实现了对电机can通信的回零设置。

3.第三天#

今天靠c*****h中转站（不是广告）做了个可交互的步进电机can通信脚本

白天一直在调驱动，装车，安装大疆相机

其中为了解决小车水管因应力向切割方向弯曲的问题，增加了一点扎带用于掰直

装完车发现车体重量超出预期， $L_1$ 师傅的巡线和停车逻辑出现了点问题，又重新调了

22：10开始调小球的平衡，即第三题之后的

今晚通宵

4.第四天#

凌晨 3：21差点就325了，好jb困

现在回忆起来当时就稍微眯了30分钟

来到了第二天清晨，又到了中午

第四题调得差不多了（就是正负五的那道题），时间也不错。就当我以为一切顺利时，不出意外就要出意外了，由于先前给电机设置回零和icm42688飘逸归零的时候是在桌子上调的，而这个🤬的桌子是🤬不平的，导致车到地上，钢球的偏差就大了，而当时也对当时全程由AI调的PID不太满意，于是就推翻参数重新来了

就是这个决定，导致后面的事情变得戏剧化起来

提示

14：00 ，距离封箱6h

别人在推进题目，我在调车，我安慰自己：没关系的，调好车了后面很快的

提示

15：00 ，距离封箱5h

我在调车

重要

15：00+？？：？？，距离封箱？h

我还在调车

步进电机不听使唤了

车炸了

我急了

我更换电机

车不动

AI重写电机控制代码

代码炸了

我让AI回退

依旧无果

绝望地让AI检查问题

……

警告

距离封箱 2h

哎我chovy谢天谢地小车大老爷宁终于动起来宁高贵的步进电机了

那么就请继续调PID罢

小球左倾

小球右倾

小球从管子里飞了出来

操！

……

警告

距离封箱 1h

哎我去PID参数终于差强人意了

赶紧推进后面的题目……

哎怎么第5第6题这车一动小球就直接打满啊，前馈没反应啊（或者是反应不足）

警告

距离封箱 30min

哎哎 $L_2$ 师傅这样吧，你把启动的加速度调低，这样虽然还会出去，但至少不会打满可以少扣点分……

警告

距离封箱 20min

加速度还不够低，再调低一点

警告

距离封箱 10min

你先去准备封箱的箱子，我继续调

警告

距离封箱 5min

哎哎加速度太低了，超时了，折个中吧

警告

距离封箱 3min

烧录进去了，再试试，把同样的逻辑移植到后面那题

-还行吧

警告

距离封箱 1min

最后再试一次了

警告

比赛结束

战至最后一刻！

<图片占位符-电脑合照>

三·测评当天#

没啥好说的，除了小车和小球一起运动的题目，其他都是满分

第五题偏差+7cm，第六题要求稳定在7cm处，我们在12cm处（好像是，没印象了）

这其中老师在记录第四题的时候还记错了，把结果距离+-5cm处的偏差记了个钢球位置绝对值进去，还好签名前检查确认了一下，不然就没分了

也幸亏赛场老师好说话，挺和蔼的

最终的结果是，三等奖（其实这个是几个星期之后才知道的（）

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〇·序言#

一·电风暴前的宁静⚡#

1.分工#

2.技术细节#

1）硬件#

2）视觉识别#

二·风暴来临#

1.第一天#

2.第二天#

3.第三天#

4.第四天#

三·测评当天#

四·总结与反思#

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2026TI杯电赛广东赛区四天三夜实录

〇·序言#

一·电风暴前的宁静⚡#

1.分工#

2.技术细节#

1）硬件#

2）视觉识别#

二·风暴来临#

1.第一天#

2.第二天#

3.第三天#

4.第四天#

三·测评当天#

四·总结与反思#

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